这是 NVIDIA DRIVE Labs 系列 中的最新视频。这些视频以工程为重点，介绍了各个自主车辆的挑战以及 NVIDIA 驱动团队如何应对这些挑战。掌握 更多 NVIDIA DRIVE 内容 。
自动停车涉及一系列复杂的感知和决策算法，传统上依赖高清（ HD ）地图来检索停车信息。
然而，地图覆盖率和较差或过时的本地化信息可能会限制此类系统。除此之外，系统还必须理解和解释不同地区的停车规则。
在这个 DRIVE Labs 的帖子中，我们展示了基于 AI 的实时感知如何帮助将自动停车扩展到全球各个地区。
自动泊车系统概述
对停车规则的理解和解释可能会比表面上看起来更加微妙。
可以覆盖有效区域内的不同停车规则。例如，“禁止停车”可以覆盖“禁止泊车”
此外，非停车相关标志可以推断停车规则。例如，在德国，任何公共汽车站标志 15 米范围内都不允许停车。在美国，停车标志前 30 英尺内停车是违法的。
最后，除了像物理标志这样的明确线索外，还有携带停车信息的隐含标志。例如，在许多地区，交叉口表示上一个活动停车规则的结束。
基于高级算法的停车标志辅助（ PSA ）系统对于自动车辆了解停车规则的复杂性并做出相应反应至关重要。
传统的 PSA 系统仅依赖高清地图的输入。然而， NVIDIA DRIVE AV 软件堆栈利用最先进的深度神经网络（ DNN ）和计算机视觉算法来提高真实场景中自动停车的覆盖率和鲁棒性。这些技术可以实时检测、跟踪和分类各种停车交通标志和道路交叉口。
- WaitNet DNN 检测交通标志和十字路口。
- wait perception 堆栈跟踪单个标志和交点，通过三角测量提供 3D 位置。
- SignNet DNN 标识交通标志类型。
然后，来自模块的结果被输入 PSA 系统，该系统使用这些数据来确定汽车是否在停车带内，限制条件是什么，以及汽车是否允许在该区域内停车或停车。
停车标志辅助系统概述
PSA 系统接收到检测到的停车标志和道路交叉口后，将对象抽象为一个 启动停车标志 或 终点停车标志 。这种抽象级别允许系统在全球范围内扩展。
启动停车标志 标志着新停车带的潜在开始， 终点停车标志 可能会关闭一个或多个现有停车带。图 1 和图 2 显示了停车带是如何形成的。
图 1 将标志和道路交叉口抽象为停车带。该图显示，单个标志可以生成多个虚拟标志。例如，中间的符号作为最左边符号的“结束”符号，作为最右边符号的“开始”。
除了形成停车带外， PSA 系统还利用标志的语义将停车带分为禁止停车、禁止停留、允许停车和未知状态。然后，可以将此信息提供给驾驶员或任何自动停车系统。
图 3 显示了 PSA 系统的主要功能工作流。在帧 A 中，检测到“停车区开始”标志，并创建新的停车带。汽车行驶一段时间后，检测到“停车区结束”标志，该标志与该停车带的开始标志相匹配。
最后， PSA 系统将所有激活的停车带存储在其存储器中，并根据停车带所隐含的交通规则向驾驶员发出当前停车状态的信号。
结论
PSA 系统在 NVIDIA DRIVE AGX 上运行仅几毫秒，就可以以惊人的准确性实现复杂的决策。它还兼容任何使用实时摄像头传感器输入的仅感知自动车辆堆栈。
我们目前的 SignNet DNN 支持欧洲 20 多个停车标志，包括公共汽车停车标志、禁止停车标志和禁止停车标志，覆盖范围不断扩大。我们还将光学字符识别（ OCR ）和自然语言处理（ NLP ）模块添加到系统中，以处理符号上书写文本携带的复杂信息。
要了解有关我们正在构建的软件功能的更多信息，请参阅 NVIDIA DRIVE 实验室 视频系列的其余部分。
