ROSCon 2022에서 NVIDIA는 최신 Isaac ROS 소프트웨어 릴리스인 DP(Developer Preview) 2를 발표했습니다. 이 릴리스에는 새로운 클라우드-로봇, 엣지-로봇 작업 관리 및 자율 모바일 로봇(AMR) 제품군을 위한 모니터링 소프트웨어는 물론, ROS 2 개발자를 위한 추가 기능이 포함되어 있습니다.
NVIDIA Isaac ROS는 하드웨어 가속 성능을 위한 개별 패키지(GEM) 및 완전한 파이프라인(NITROS)으로 구성됩니다. 이번 신규 릴리스로 성능이 향상되는 것은 물론, 다음 기능도 추가됩니다.
- Mission Dispatch 및 Client: 총괄 관리 시스템에서 로봇에 작업을 할당하고 모니터링하는 오픈 소스 CPU 패키지입니다. Mission Dispatch는 대규모 차량 관리 시스템의 일부로 통합할 수 있는 클라우드 기반 마이크로 서비스입니다.
- FreeSpace 분할: 로봇 근처에서 비전 AI 기반 점유율 그리드를 생성하기 위한 하드웨어 가속 패키지로, 탐색 스택에 대한 입력으로 사용할 수 있습니다.
- H.264 비디오 인코딩 및 디코딩: 압축된 영상 데이터 녹화 및 재생을 위한 하드웨어 가속 패키지입니다. 영상 데이터 수집은 AI 인식 모델을 트레이닝하는 데 있어 중요한 부분입니다. NVIDIA Jetson AGX Orin 플랫폼에서 이러한 새로운 GEM의 성능은 30fps(총 >120fps)의 2x 1080p 스테레오 카메라로 측정하여 데이터 점유 공간을 최대 10배까지 줄여줍니다.
Mission Dispatch 및 Client
Mission Dispatch와 Client는 차량 관리 시스템과 ROS 2 로봇 사이에서 작업을 할당하고 추적하는 표준 오픈 소스 방식을 제공합니다. Dispatch와 Client는 로봇 전용으로 설계된 통신을 위한 개방형 표준인 VDA5050을 사용하여 통신합니다. 메시지는 IoT(사물 인터넷) 애플리케이션용 가벼운 메시징 프로토콜인 MQTT를 통해 무선으로 전송됩니다.
Mission Dispatch는 NGC에서 다운로드하거나 NVIDIA Isaac GitHub 리포지션의 소스 코드로 사용할 수 있는 컨테이너화된 마이크로 서비스로, Fleet Management 시스템에 통합할 수 있습니다. Mission Dispatch는 OTTO Motors 및 InOrbit에서 개발하였으며 최근 발표된 VDA5050 커넥터와 같은 다른 오픈 소스 ROS 2 클라이언트와 상호 운용할 수 있는 것으로 확인되었습니다.
ROS 2 Humble과 호환되는 Mission Client는 NVIDIA Isaac ROS GitHub 리포지션의 패키지로 사용할 수 있으며, Nav2 탐색 스택과 사전 통합되어 로봇에서 탐색 및 기타 작업을 할당하고 추적합니다.
“실제 세계에서 모바일 로봇 배포가 가속화됨에 따라 상호 운용성이 점점 더 중요해지고 있습니다.” OTTO Motors CTO Ryan Gariepy의 말입니다. “오픈 소스 커뮤니티로 VDA5050을 ROS2와 연결하면 자동차 관리 솔루션의 혁신을 촉진하는 동시에 로봇 제조업체가 차별화에 집중할 수 있습니다.”
NVIDIA Isaac ROS 성능
NVIDIA Isaac ROS는 AI 인식, 이미지 처리에 전념하는 ROS 2 개발자 커뮤니티를 위해 하드웨어 가속 성능을 지속적으로 제공하고 있습니다. 오토노머스 로봇에는 고급 AI 및 컴퓨터 비전 기능이 필요합니다. Isaac ROS는 로보틱스 커뮤니티가 이러한 최첨단 기술을 더 쉽게 채택할 수 있도록 하는 NVIDIA의 헌신의 상징입니다.
주요 Isaac ROS 패키지의 최신 성능 수치에 대한 자세한 내용은 Isaac ROS 성능 요약을 참조하세요.
ROS 2 개발자를 위한 무료 교육
고급 기술 교육과 NVIDIA Isaac ROS 전문가 상담 서비스를 제공하기 위하여, NVIDIA는 ROS 2 개발자를 중심으로 한 새로운 웨비나 시리즈를 발표합니다. 이 세션은 무료이며, ROS 2용 가속 모듈을 개발하는 기술 전문가와 함께하는 Q&A 시간도 제공됩니다.
처음 세 웨비나의 주제는 다음과 같습니다.
- 2022년 11월 14일: 핀포인트, 250fps, Jetson에서 vSLAM을 사용해 ROS 2 현지화, Raffaello Bonghi 박사 진행
- 2022년 12월: 스테레오 기반 깊이 추정에 Isaac ROS 사용, Hemal Shah 진행
- 2022년 12월: YOLOv5를 사용한 Isaac ROS 가속 모듈 구축, Asawaree Bandhi 진행
11월 14일 웨비나에 등록하세요. 더 많은 웨비나가 시리즈에 추가될 예정입니다.
ROSCon 2022
일본 교토의 ROSCon에 참석하는 경우 2022년 10월 20일 오후 2:10 JST에 gz-omni: Isaac Sim으로 Gazebo 브리징 기술 세션에 참석하세요. 22번 부스에서는 NVIDIA의 NVIDIA Isaac ROS가 NVIDIA Jetson AGX Orin 개발자 키트에서 실행되는 모습을 실시간으로 시연합니다.
시작하기
NVIDIA Isaac ROS를 지금 시작하려면 /NVIDIA-ISAAC-ROS GitHub 리포지토리에 요약된 예제를 리뷰하세요.
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