在 ROSCon 2022 上， NVIDIA 发布了最新的 Isaac ROS 软件版本 Developer Preview （ DP ） 2 。该版本包括用于自主移动机器人（ AMR ）车队的新的云和边缘到机器人任务管理和监控软件，以及 ROS 2 开发者的附加功能。
NVIDIA ISAAC ROS 由单个软件包（ GEM ）和完整的流水线（ NITROS ）组成，可实现硬件加速性能。除了性能改进之外，新版本还添加了以下功能：
- 任务调度和客户： 一个开源的 CPU 包，用于从车队管理系统向机器人分配和监控任务。任务调度是一种云原生微服务，可以作为大型车队管理系统的一部分进行集成。
- FreeSpace Segmentation: 一种硬件加速包，用于在机器人附近生成基于视觉 AI 的占用网格，用作导航堆栈的输入。
- H 、 264 视频编码和解码： 用于压缩视频数据记录和回放的硬件加速包。视频数据采集是训练人工智能感知模型的重要组成部分。 NVIDIA Jetson AGX Orin 平台上的这些新 GEM 的性能以 2 倍 1080p 立体相机以 30 fps （总共超过 120 fps ）的速度测量，数据占用减少了约 10 倍。
任务调度和客户
Mission Dispatch 和 Client 为车队管理系统和 ROS 2 机器人之间分配和跟踪任务提供了一种标准的开源方式。调度和客户端使用 VDA5050 进行通信，这是专为机器人车队设计的开放式通信标准。消息通过 MQTT 无线传输，这是物联网（ IoT ）应用的轻量级消息协议。
任务调度是一种容器化微服务，可 从 NGC 下载 ，或作为 NVIDIA ISAAC GitHub 存储库上的源代码，可集成到车队管理系统中。任务调度已被验证可与其他开源 ROS 2 客户端进行互操作，如最近宣布的由 OTTO Motors 和 InOrbit 开发的 VDA5050 Connector 。
与 ROS 2 Humble 兼容的 Mission Client 作为 NVIDIA ISAAC ROS GitHub 存储库中的一个包提供，并与 Nav2 导航堆栈预集成，以分配和跟踪机器人上的导航和其他任务。
OTTO 汽车公司首席技术官 Ryan Gariepy 表示：“随着移动机器人在现实世界中的部署速度加快，互操作性变得越来越重要。”。“作为一个开源社区，将 VDA5050 与 ROS2 连接起来，将促进车队管理解决方案的创新，同时让机器人制造商专注于差异化。”
NVIDIA ISAAC ROS 性能
NVIDIA ISAAC ROS 继续为 ROS 2 开发者社区提供用于 AI 感知、图像处理和导航的硬件加速性能。自主机器人需要先进的人工智能和计算机视觉能力。 ISAAC ROS 代表了我们致力于让机器人社区更容易采用这些尖端技术的承诺。
有关关键 ISAAC ROS 包的最新性能数据的更多信息，请参阅 Isaac ROS Performance Summary 。
为 ROS 2 开发者提供免费培训
为了向 NVIDIA ISAAC ROS 专家提供高级技术培训和访问， NVIDIA 宣布了一系列针对 ROS 2 开发人员的新网络研讨会。这些会议是免费的，并设有问答环节，由技术专家为 ROS2 开发加速模块。
前三个网络研讨会主题：
- November 14, 2022: 精确定位， 250 fps ，使用 Jetson 上的 vSLAM 进行 ROS 2 本地化 ，由 Raffaello Bonghi 博士领导。
- December 2022: 任务调度和客户： ，由赫马尔·沙阿领导
- December 2022: FreeSpace Segmentation: ，由 Asawaree Bandhi 领导
Register for the November 14 webinar 并很快返回，因为更多的网络研讨会将添加到该系列中。
ROSCon 2022 年
如果您正在日本京都参加 ROSCon ，请务必参加技术会议 gz-omni: Bridging Gazebo with Isaac Sim （直播）于 2022 年 10 月 20 日下午 2 : 10 JST 播出。访问 NVIDIA 第 22 号展位，观看 NVIDIA ISAAC ROS 在 NVIDIA Jetson AGX Orin 开发套件上运行的现场演示。
开始使用
要立即开始使用 NVIDIA ISAAC ROS ，请查看 /NVIDIA-ISAAC-ROS GitHub 存储库中总结的示例。
